桁架机械手的运行过程！桁架机械手的动作看起来还是简单的，取料-上料-取料-下料等重复动作。

　　一、桁架机械手的运行过程

　　机床的上下料工作，由于重复性很高，这一领域的技术人员一直在探索将工业机械手应用于其中，并开发出很多成熟的解决方案。目前这一在领域常见的机械手为机械手和通用机械手，而通用型机械手因为其结构灵活、适应性强而逐渐被普遍应用。而采用我公司的单臂机械手所搭建的机床自动上下料系统具有成本低、安装灵活、用户免编程等优点。

　　单臂机械手，又称单轴机械人、直角坐标机器人、线性模组单元、电缸等，是集成了线性导轨和滚珠丝杠为机械系统，伺服电机和步进电机为电气系统的一种应用于工业运动控制的设备。该设备以单轴为基本的配置单元,。

　　可组合成1~4轴的运动机构，再和可编程的多轴运动控制系统相组合，用于各种涉及多维复杂运动轨迹应用的场合。

　　在控制系统方面，我们的运动控制器内置通用的控制系统软件，运动轨迹输入采用触摸屏进行图形化示教编程设计，从而对目标运动轨迹进行免代码编程，简单易行。

　　二、桁架机械手是如何自动完成上下料动作的?

　　机床机器人的选型涉及到对机床上料及下料动作的安排，通常的动作安排为X-Z平面内的两维运动：

　　1) 桁架机器人上料过程的动作：机械臂沿X轴运动到工件取料位置的上方后停止，然后Z轴向下运动使张开的手爪刚好能抓住工件，闭合手爪抓住工件后，使Z轴再向上运动到指定高度，然后再沿X轴方向运动到工作台卡盘正上方，然后Z轴向下运动把工件装入卡盘或工装内。然后卡盘夹紧，Z轴上升到超出机床防护罩上方，X轴再运动到等待位置等待机床完成工件的加工。

　　2) 桁架机器人下料过程的动作：完成工件加工后，X轴运动到卡盘的正上方，Z轴向下运动使手爪刚好能抓住工件，然后给气压使手爪合并抓住工件，卡盘松开，Z轴向上运动到合适的高度，然后沿X轴方向运动直至Z轴到放料位置，Z轴下降到放料点，张开手爪放料完成后提升Z轴，再转入下一个上料过程。

 

　　以上动作安排的路径需要与机械臂配套的上下料机构如料盘、卡盘等的位置在同一条直线上，这样才能满足机械臂做X-Z两维运动的要求。如果实际情况较难满足，可以为机械臂再增加一个Y轴，这样机械臂可以就可以进行X-Y-Z三轴三维运动了，灵活度可以大大增强。三轴机械臂可以根据位置情况安装成普通三轴或梁式三轴结构。