剣豪・宮本武蔵の人生を、佐々木小次郎との巌流島での決闘以後に焦点を当て、彼の波乱万丈の剣の道を六部構成で描く。1612年（慶長17年）、巌流島で佐々木小次郎（宅麻伸）との宿命の決闘にかった武蔵（北大路欣也）は、剣に対する執着は消えることなく、新たな闘いへと旅立つ。肥前鍋島領へ向かった武蔵を待ち受けていたのは、槍の名手・又兵衛（渡辺裕之）からの挑戦だった。