江戸は文化文政の時代。諸国を旅する３人の男、出自は謎だがおおらかでどこか高貴な育ちを感じさせることから"殿様"と呼ばれる矢坂平四郎（高橋英樹）。千石とりの武将になる夢を持つことから"千石"と呼ばれる直情型のアツイ男・久慈慎之介（役所広司）。そして、お調子者で"たこ"と呼ばれる燕陣内（春風亭小朝）が、違う経緯ながら毎回ひとつの事件で偶然集まり、最後は協力して悪党を斬り捨てる痛快娯楽時代劇。