1995年、地球はザール星間帝国の急襲により全滅の危機に瀕していた。しかし、廃墟と化した日本で、助け合いながらたくましく生きる孤児たちがいた。楯剣人、柊弾児、早苗たちである。
剣人は実は、過去にザール帝国に滅ぼされたエリオス星皇帝の遺児だった。彼らはエリオスの忠臣であったアール博士と知り合い、アトラウスとガンパーという2つのメカを与えられ、ザール帝国と戦いながら第三のメカ、意思を持つライオンメカ・ベラリオスを探すことになる。巨大ロボット・ダルタニアスに合体するためには、3つのメカが必要なのだ。ついに揃った三大メカは剣人の「クロス･イン」の掛け声で合体、ザールから平和を取り戻すための心強い存在となる。
だが、この戦いの発端は、エリオス帝国に起こったある悲劇だったのだ…。
